Après avoir combattu les Troyens, Ulysse s'apprête à rentrer chez lui, sur l'île d'Ithaque. Mais le colérique dieu Poséidon en décide autrement. Déterminé à venger son fils, il entraîne le guerrier dans un long et dangereux périple. Avant de retrouver son épouse, Pénélope, et leur enfant, Ulysse doit affronter le cyclope, les sirènes et bien d'autres créatures.